Nato a Pistoia il 19 aprile 1977 ma da sempre residente con la famiglia (papà Domenico e mamma Filomena, che fino al 2000 hanno gestito il bar del circolo Rinascita nella centralissima piazza Giusti a Monsummano Terme, e la sorella Donatella), a Montevettolini, Mirko Lauria iniziò la sua carriera ciclistica con la Polisportiva Monsummanese-Icad a 12 anni, nella categoria giovanissimi; tra gli esordienti collezionò 15 vittorie nel 1990 e 12 nel 1991 (con un campionato toscano su pista).
Tra gli allievi ottenne 5 successi nel 1992 e 12 nel 1993, con il campionato toscano su strada a Bagno di Gavorrano e la Rescalda-Milano. La sua consacrazione avvenne con il passaggio nella categoria juniores, alla Via Nova-Madigan di Pieve a Nievole. Nel 1994 vinse 5 gare, tra le quali i campionati italiani su strada (a Bassano del Grappa) ed a cronometro (a Ora, Bolzano); nel 1995 i successi salirono a 9, con la classifica finale del giro di Toscana ed il GP di Turano; in maglia azzurra fu secondo nel mondiale della cronometro a Ravenna (preceduto dall'australiano Josh Collingwood e davanti all'altro «canguro» - oggi ben più famoso - Cadel Evans) ed 8º nella prova iridata su strada. Passato nel 1996 tra i dilettanti con la «Micco-Giusti per l'Edilizia», vinse la prima gara nel 1997, con la Grassi-Mapei. Tre le vittorie nel 1998, con il GP Vivaisti a Chiazzano e il GP Credera a cronometro, specialità nella quale si piazzò 2º nel campionato italiano.
Poco fortunati i due anni da professionista, nel 1999 con la Riso Scotti e nel 2000 con la Alexia Alluminio. Riclassificato tra i dilettanti Elite, Mirko disputò le sue ultime corse nel 2002, con la maglia della Monsummanese-MCS-Bedogni, imponendosi nel GP Città di Vinci.