Nato a Lamporecchio il 12 agosto 1921 si distingue tra i dilettanti dove, tra l'altro, partecipa a due edizioni del mondiale: nel '47 si ritira, mentre nel '49 ottiene un buon 10° posto a pari merito.
Passa tra gli indipendenti nel 1950, ormai alla soglia dei trent'anni, e coglie subito la sua unica affermazione vincendo una tappa del Giro di Croazia e Slovenia e si piazza 57esimo alla Milano-Sanremo. Passa professionista nel 1951 con la Welter; è questa un'annata difficile, senza particolari risultati, dopodiché nel '52 viene ingaggiato dalla Bartali per correre il Giro d'Italia a fianco del vecchio Gino.
Nonostante l'età, Bartali correrà ancora tre Giri d'Italia '52 (5°), '53 (4°) e '54 (13°), e Baronti sarà sempre al suo fianco dalla prima all'ultima tappa e anche lui riuscirà a portare a termine tutti e tre i Giri (86° nel '52, 65° nel '53 e 62° nel '54) ottenendo anche dei piazzamenti di rilievo, come il terzo posto nell'ultima tappa del Giro '53, con arrivo a Milano, dietro Fiorenzo Magni e Luciano Maggini.
Sciolta la Bartali per il ritiro di Gino, Ivo correrà da isolato ancora per due anni senza risultati di rilievo, per poi cessare l'attività alla fine del 1956.
Personaggio sanguigno e simpaticissimo, sempre pronto alla battuta, ha saputo incarnare un umiltà il ruolo del gregario pronto a sacrificarsi per fare la corsa al servizio del capitano.